Вся необходимая документация по программе ModelSim, а также множество примеров идут в комплекте с программой и находятся в установочной директории в папках docs и examples. Желательно сразу учиться заглядывать именно туда. Начинающим разработчикам можно сперва ознакомиться с имеющимися русскоязычными материалами:

• Учебное пособие (ModelSim tutorial) по ModelSim SE, представленное на сайте Антона Егорова - naliwator.narod.ru/modelsim.html. Это, пожалуй, самый масштабный проект по переводу документации по ModelSim на русский язык, за что Антону Егорову ОГРОМНЫЙ РЕСПЕКТ. Пособие состоит из 15 занятий, в которых понятным русским языком описана программа ModelSim. Также на этом сайте вы найдете переводы документации фирмы Altera.
• Лекция Чистякова А.Г. "Система моделирования цифровых схем - MODELSIM и применение ее для проектирования устройств на базе ПЛИС ALTERA". (pdf)
• Начальный маршрут VHDL-моделирования в системе ModelSim SE 6.1b. (www.bsuir.by/vhdl/)
• Лабораторные работы "ModelSim: моделирование HDL": описание (pdf) и сами лабы (rar).
• Русскоязычные книги и статьи, посвященные ModelSim, представленные в разделе Ссылки.

    В процессе работы с программой всегда возникают какие-то исключительные ситуации или проблемы, с которыми вы раньше не сталкивались. В этих случаях рекомендую заглянуть на форум electronix.ru. Проблемы с установкой ModelSim обсуждаются в ветке "Безопасность компьютерных программ". Вопросы, связанные с самой программой задаются в разделе "Среды разработки – development software". Не стоит приписывать ошибки HDL-описания симулятору. Для обсуждения таких ошибок существует раздел "Языки проектирования на ПЛИС - FPGA programming languages". На форуме требуется регистрация.
    Вопросы, связанные с ModelSim, также можно задать на форуме компании Megratec.